筆者の環境
macOS Catalina バージョン 10.15.4
使用言語：Ruby、JavaScript
エラー内容
不注意により、macOSがCatalina バージョン10.15.4に上がってしまった。
それから実装中のアプリでrails sすると、以下のエラーメッセージが表示されサーバーが起動しなくなった。
Could not find a JavaScript runtime. See https://github.com/rails/execjs for a list of available runtimes. (ExecJS::RuntimeUnavailable)
これで解決！
Node.jsをインストール
左側の12.16.1の方はインストールしても開けず、
右側（最新版）をインストールしたらrails s成功しました！
番外編
他にも対処法はいくつかあり、therubyracerというGemのインストールでも解決できるようです。（参考リンクご参照ください）
現在、チーム開発中だったので、自分以外の複数端末への影響を考え今回はGem以外の方法を選択しました。
参考
にさせていただきました。ありがとうございます。
https://qiita.com/azusanakano/items/771dc9919f347de061d7