コマンドは./node_modules/.binに集められています。下記のようにパスを指定して実行してください。
% ./node_modules/.bin/jest
チュートリアルのサンプルコードを実行しようとして、コマンドが存在しないエラーになりました。
% jest my-test --notify --config=config.json
zsh: command not found: jest
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npmでローカルにインストールしたコマンドを実行する
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