ライブラリのpackage.jsonに
"type":
が存在しない場合、そのライブラリは、commonjsとして扱われ、importを使用するとエラーを吐く。
そのため、node.jsでライブラリを作成するときは、
"type": "module"
をライブラリのpackage.jsonに記述する必要がある。
この記述によりライブラリ内のコードは、es moduleとして扱われ importを使用可能になる。
参考
Node.js v13.7.0 Documentation
尚、Typeフィールドの値に関わらず.mjsファイルは、ES modulesとして扱われ、.cjsファイルはcommonjsとして扱われる。